# Controlo de Dispositivos Astronómicos com o INDI

KStars provides an interface to configure and control astronomical instruments via the INDI protocol.

The INDI protocol supports a variety of astronomical instruments such as CCD cameras and focusers. Currently, KStars supports the following devices:

## Supported Telescopes

Telescope | Device driver
LX200 8"-12" Classic | indi_lx200classic
Autostar based telescopes | indi_lx200autostar
LX200 GPS 8"-16" | indi_lx200gps
LX200 Classic 16" | indi_lx200_16
NexStar GPS, CGE, AS-GT | indi_celestrongps
New GT, NexStar 5i/8i | indi_celestrongps
Takahashi Temma | indi_temma
Astro-Electronic FS-2 | indi_lx200basic
Argo Navis | indi_lx200basic
Losmandy Gemini | indi_lx200basic
Mel Bartels Controllers | indi_lx200basic
Sky Commander | indi_skycommander
Intelliscope/SkyWizard | indi_intelliscope
Orion Atlas | indi_orion_atlas

## Supported Focusers

Focuser | Device driver
Meade LX200GPS Microfocuser | indi_lx200gps
Meade 1206 Primary Mirror Focuser | indi_lx200basic
JMI NGF Series | indi_lx200basic
JMI MOTOFOCUS | indi_lx200basic
FLI Precision Focuser | indi_fli_pdf
RoboFocus | indi_robofocus

## Supported CCDs

CCD | Device driver
Finger Lakes Instruments CCDs | indi_fli_ccd
Santa Barbara Instrument CCDs | indi_sbig_ccd
Apogee CCDs | indi_apogee_alta

## Supported Filter Wheels

Filter Wheel | Device driver
FLI Filter Wheels | indi_fli_wheel
True Technology Wheel | indi_trutech_wheel

## Supported Webcams

Webcam | Device driver
Any Video4Linux compatible device | indi_v4l_generic
Philips webcam | indi_v4l_philips
Meade Lunar Planetary Imager | indi_meade_lpi
SBIG STV | indi_sbig_stv

## Configuração do INDI

KStars can control local and remote devices seamlessly via the INDI server/client architecture. INDI devices may be run in three different modes:

1. Local: O modo local é o mais comum e é usado para controlar um dispositivo local (&ie;, um dispositivo ligado à sua máquina).

2. Servidor: O modo servidor estabelece um servidor de INDI para um dado dispositivo e fica à espera de ligações dos clientes remotos. Você não poderá operar os dispositivos servidores, só os poderá iniciar e terminar.

3. Cliente: O modo cliente é usado para ligar aos servidores INDI remotos que estejam a correr dispositivos INDI. Você poderá controlar de forma transparente os dispositivos como se fossem dispositivos locais.

Você poderá correr um dispositivo local, estabelecer servidores INDI e ligar-se a clientes remotos através do Gestor de Dispositivos no menu Dispositivos.

Aqui está uma imagem da janela do Gestor de Dispositivos:

Correr os controladores de dispositivos Iniciar os controladores de dispositivos

You can run devices by browsing the device tree, selecting a specific device, and then clicking on the Run Service button. You can select the operation mode, either local or server as defined above.

Para controlar os dispositivos remotos, veja a secção de controlo de dispositivos remotos.

## Configuração do Telescópio

A maioria dos telescópios estão equipados com interfaces RS232 para o controlo remoto. Ligue a ficha RS232 no seu telescópio à porta Série/USB do seu computador. Tradicionalmente, o RS232 liga-se à porta série do seu computador, mas dado que muitos portáteis abandonaram a porta série a favor das portas USB/FireWire, você poderá ter de optar um adaptador de série para USB para poder usar nos novos portáteis.

Depois de ligar o seu telescópio à porta Série/USB, ligue o seu telescópio. É altamente recomendado que você obtenha e instale o último 'firmware' para o controlador do seu telescópio.

O telescópio precisa de ser alinhado antes de poder ser usado convenientemente. Alinhe o seu telescópio (alinhamento de uma ou duas estrelas), tal como é indicado no manual do seu telescópio.

O &kstars; precisa de verificar a configuração da hora e da localização antes de se ligar ao telescópio. Isto garante um seguimento correcto e uma sincronização entre o telescópio e o &kstars;. Os passos seguintes permitir-lhe-ão ligar-se a um dispositivo que está ligado ao seu computador. Para se ligar e controlar os dispositivos remotos, por favor veja a secção controlo de dispositivos remotos.

You can use the Telescope Setup Wizard and it will verify all the required information in the process. It can automatically scan ports for attached telescopes. You can run the wizard by selecting Telescope Setup Wizard from the Devices menu.

Am alternativa, para se ligar a um telescópio, por favor efectue os seguintes passos:

1. Set your geographical location. Open the Geographic... window by selecting Set Geographic Location... from the Settings menu, or by pressing the Globe icon in the toolbar, or by pressing &Ctrl;g.

2. Set your local time and date. You can change to any time or date by selecting Set Time... from the Time menu, or by pressing the time icon in the toolbar. The Set Time window uses a standard &kde; Date Picker widget, coupled with three spinboxes for setting the hours, minutes and seconds. If you ever need to reset the clock back to the current time, just select Set Time to Now from the Time menu.

3. Carregue no menu Dispositivos e seleccione o Gestor de Dispositivos.

4. Na coluna Dispositivo, seleccione o modelo do seu telescópio.

5. Right-click on the device and select Run Service.

6. Click Ok to close the Device Manager Dialog.

### Configurações Frequentes

Você não precisa de configurar a localização geográfica e a hora, sempre que se liga a um telescópio. Ajuste apenas as opções quando for necessário.

Você está agora pronto para usar as funcionalidades dos dispositivos; o &kstars; fornece convenientemente duas interfaces gráficas para controlar os telescópios:

## Controlar o seu telescópio

1. Controlo do Mapa do Céu: Para cada dispositivo que você execute no Gestor de Dispositivos, aparecerá um menu de contexto para cada item correspondente que lhe permite controlar as propriedades do dispositivo. Você poderá enviar comandos do tipo `Mover, Sincronizar,` e `Seguir` directamente a partir do mapa do céu.

   Aqui está uma imagem do menu de contexto que aparece para um dispositivo LX200 Clássico activo:

   Controlar os dispositivos do mapa do céu

2. Painel de Controlo do INDI: O painel oferece ao utilizador todas as funcionalidades suportadas por um dispositivo.

   O painel está dividido em três secções principais:

   - Páginas do dispositivo: Cada dispositivo adicional activo ocupa uma página no painel do INDI. Os vários dispositivos podem ser executados em simultâneo sem afectar a operação dos outros dispositivos.

   - Property view: Properties are the key element in INDI architecture. Each device defines a set of properties to communicate with the client. The current position of the telescope is an example of a property. Semantically similar properties are usually contained in logical blocks or groupings.

   - Log viewers: Devices report their status and acknowledge commands by sending INDI messages. Each device has its own log view, and all devices share one generic log viewer. A device usually sends messages to its device driver only, but a device is permitted to send a generic message when appropriate.

   Painel de Controlo de INDI

Você não está restrito a usar apenas uma interface sobre outra, dado que ambas podem ser usadas em simultâneo. As acções do Mapa do céu são automaticamente reflectidas no Painel de Controlo do INDI e vice-versa.

Para se ligar ao seu telescópio, você poderá então seleccionar Ligar no menu de contexto do seu dispositivo ou, em alternativa, poderá carregar em Ligar na página do seu dispositivo no Painel de Controlo de INDI.

By default, KStars will try to connect to the `/dev/ttyS0` port. To change the connection port, select INDI Control Panel from the Devices menu and change the port under your device tab.

O &kstars; actualiza automaticamente a longitude, latitude e a hora do telescópio., com base na configuração actual do &kstars;. Você poderá activar/desactivar essas actualizações na janela Configurar o INDI no menu Dispositivos.

Se o &kstars; comunicar de forma bem-sucedida com o telescópio, ele irá tentar obter a AR e a DEC actual do telescópio e irá mostrar uma mira no mapa do céu, indicando a posição do telescópio.

### Sincronizar o seu telescópio

Se você alinhou o seu telescópio e a última estrela de alinhamento foi, por exemplo, Vega, então a mira deverá estar centrada à volta de Vega. Se a mira estiver fora do alvo, então você poderá carregar com o botão direito em Vega no mapa do céu e seleccionar `Sincronizar` no menu do seu telescópio. Esta acção irá indicar ao telescópio para sincronizar as suas coordenadas internas de modo a corresponderem às de Vega, ficando agora o alvo do telescópio centrado em Vega.

É tudo: o seu telescópio está pronto para explorar os céus!

### ATENÇÃO

Nunca use o telescópio para olhar para o Sol. Se olhar para o sol poderá causar danos irreversíveis aos seus olhos, assim como ao seu equipamento.

## Configuração da Captura de Vídeo e do CCD

KStars supports the following imaging devices:

- Finger Lakes instruments CCDs

- SBIG CCDs: In order to use SBIG CCDs, you must download and install the Universal SBIG Driver library from INDI website.

- Apogee CCDs: Only USB versions are supported. You must have libusb installed.

- Video4Linux compatible devices. Philips webcam extended features are supported as well.

Você poderá correr os dispositivos CCD e de Captura de Vídeo no Gestor de Dispositivos no menu Dispositivos. Como todos os dispositivos INDI, alguns dos controlos do dispositivo ficarão acessíveis no mapa do céu. O dispositivo poderá ser controlado por completo no Painel de Controlo do INDI.

The standard format for image capture is FITS. Once an image is captured and downloaded, it will be automatically displayed in the KStars FITS Viewer. To capture a sequence of images, use the Capture Image Sequence tool from the Devices menu. This tool is inactive until you establish a connection to an image device.

The fli and apogee drivers requires root privileges in order to operate properly. Note that running the driver as root is considered a security risk.

## Capturar a Sequência de Imagens

A ferramenta para Capturar uma Sequência de Imagens pode ser usada para adquirir imagens de máquinas fotográficas, câmaras e CCDs nos modos interactivo e em lote. Para além disso, poderá escolher qual o filtro, se necessário, deseja usar com as suas imagens. A ferramenta de captura fica desactivada até que estabeleça uma ligação a um dispositivo de imagem.

Capturar uma Sequência de Imagens

A imagem acima representa uma sessão de captura simples. A ferramenta oferece as seguintes opções:

- Câmara/CCD

  - `Dispositivo:` O dispositivo de imagem desejado.

  - `Prefixo:` O prefixo da imagem que será antecedido no nome de cada ficheiro de imagem capturada.

  - `Exposição:` O número de segundos da exposição de cada imagem.

  - `Quantidade:` O número de imagens a adquirir.

  - `Atraso:` O atraso em segundos entre imagens consecutivas.

  - `Tempo ISO 8601:` Adiciona uma hora no formato ISO 8601 ao nome do ficheiro. (p.ex. imagem_01_20050427T09:48:05).

- Filtro

  - `Dispositivo:` O dispositivo do filtro desejado.

  - `Filter:` The desired filter slot. You can assign color values to slot numbers using the Configure INDI window (e.g. Slot #1 = Red, Slot #2 = Blue..etc).

After you fill in the desired options, you can begin the capture procedure by pressing the Start button. You may cancel at any time using the Stop button. All captured images will be saved to the default FITS directory which can be specified in the Configure INDI window.

Se tiver requisitos e condições de captura mais complexos para cumprir, recomenda-se que crie um programa que vá de encontro às suas necessidades com a ferramenta de Construção de 'Scripts' no menu Ferramentas.

## Configurar o INDI

The Configure INDI window allows you to modify Client side INDI specific options. The window is divided into four main categories: General, Automatic device updates, Display, and Filter Wheel:

- Geral

  - `Directoria do FITS por omissão:` Indique a pasta onde todas as imagens capturadas pelo FITS serão gravadas. Se não for indicada qualquer pasta, as imagens serão gravadas na $HOME.

  - `Automatic Display of FITS upon capture:` When checked, KStars will display captured FITS in KStars FITS Viewer tool. If you use the Capture Image Sequence tool, all captured images will be saved to disk regardless of this option.

  - `Telescope port:` The default telescope port. When you connect to a local or remote telescope service, KStars will automatically fill the telescope's device port with the specified default port.

  - `Video port:` The default video port. When you connect to a local or remote video service, KStars will automatically fill the webcam's device port with the specified default port.

- Actualizações automáticas dos dispositivos

  - `Hora:` Actualiza a data e hora do telescópio, se for suportado, aquando da ligação.

  - `Localização geográfica:` Actualiza a informação da localização geográfica (a latitude e longitude actuais), se for suportado, aquando da ligação.

- Visualização

  - `Device target crosshair:` When checked, KStars displays the telescope's target crosshair on the sky map. The crosshair is displayed upon a successful connection to the telescope and its location is updated periodically. The telescope's name is displayed next to the crosshair. KStars displays one crosshair per each connected telescope. To change the color of the telescope's crosshair, open the Configure KStars window. Select the Colors tab, and then change the color of the Target Indicator item to the desired color.

  - `INDI messages in status bar:` When checked, KStars displays INDI status messages in the KStars status bar.

- Roda do Filtro: Atribui códigos de cores às posições da roda do filtro (p.ex., Posição #0 Vermelho, Posição #1 Azul..etc). Poderá atribuir códigos de cores até 10 posições de filtragem (0 a 9). Para atribuir um código de cor, seleccione um número de posição na lista respectiva e escreva depois o código de cor correspondente no campo de texto. Repita o processo para todas as posições desejadas e carregue depois em OK.

## Conceitos do INDI

O conceito-chave principal no INDI é que os dispositivos têm a capacidade de se descreverem a si próprios. Isto é obtido através do uso de XML para descrever uma hierarquia genérica que possa representar tanto os dispositivos canónicos como os não-canónicos. No INDI, todos os dispositivos poderão conter uma ou mais propriedades. Cada propriedade poderá conter um ou mais elementos. Existem quatro tipos de propriedades do INDI:

- Propriedade textual.

- Propriedade numérica.

- Propriedade de opção (Representada na GUI por botões e opções de selecção).

- Propriedade de luz (Representada na GUI por LEDs coloridos).

For example, all INDI devices share the CONNECTION standard switch property. The CONNECTION property has two elements: CONNECT and DISCONNECT switches. KStars parses the generic XML description of properties and builds a GUI representation suitable for direct human interaction.

O painel de controlo do INDI oferece várias propriedades do dispositivo que não estão acessíveis no mapa do céu. As propriedades oferecidas diferem de dispositivo para dispositivo. Todavia, todas as propriedades partilham funcionalidades comuns que restringem a forma como são apresentados e usados:

- Permissão: Todas as propriedades poderão ser apenas para leitura, apenas para escrita ou com permissões de escrita e leitura em simultâneo. Um exemplo de uma propriedade de leitura/escrita é a Ascenção Recta do telescópio. Você poderá indicar uma nova Ascenção Recta para que o telescópio, baseado na configuração actual, irá então mover ou sincronizar-se com os novos dados. Para além disso, quando o telescópio se mover, a sua Ascenção Recta fica actualizada e é enviada de volta para o cliente.

- Estado: Antes de cada propriedades existe um indicador de estado (um LED redondo). Cada propriedades tem um estado e um código de cores associados:State: Prefixed to each property is a state indicator (round LED). Each property has a state and an associated color code:

  ## Código de cor do estado do INDI

  Estado | Cor | Descrição
  Inactivo | Cinzento | O dispositivo não está a efectuar nenhuma acção respeitante a esta propriedade
  Ok | Verde | A última operação efectuada neste propriedade foi bem-sucedida e está activa
  Ocupado | Amarelas | A propriedade está a efectuar uma acção
  Alerta | Red | A propriedades está numa condição crítica e precisa de atenção imediata

  O controlador do dispositivo actualiza o estado da propriedade em tempo-real quando for necessário. Por exemplo, se o telescópio estiver no processo de se mover para um dado alvo, então as propriedades de AR/DEC ficarão marcadas como Ocupadas. Quando o processo de movimentação tiver completado com sucesso, as propriedades ficarão assinaladas como Ok.

- Contexto: As propriedades numéricas podem aceitar e processar os números em dois formatos: decimal e sexagesimal. O formato sexagesimal é conveniente quando expressa a hora ou as coordenadas equatoriais/geográficas. Você poderá usar qualquer formato conveniente para si. Por exemplo, todos os números seguintes são iguais:

  - -156,40

  - -156:24:00

  - -156:24

- Time: The standard time for all INDI-related communications is Universal Time UTC specified as YYYY-MM-DDTHH:MM:SS in accord with ISO 8601. &kstars; communicates the correct UTC time with device drivers automatically. You can enable/disable automatic time updates from the Configure INDI dialog under the Devices menu.

## Controlo de Dispositivos Remotos

KStars provides a simple yet powerful layer for remote device control. A detailed description of the layer is described in the INDI white paper.

Você precisa de configurar tanto as máquinas servidoras como as clientes para o controlo remoto:

1. Servidor: Para preparar um dispositivo para ser controlado remotamente, siga os mesmos passos que para a configuração local/servidor. Quando você iniciar o serviço de um dispositivo no Gestor de Dispositivos, é mostrado um número de porto na coluna Porto de Espera. Para além do número de porto, você precisa do nome da máquina ou do endereço IP do seu servidor.

2. Cliente: Seleccione o Gestor de Dispositivos no menu Dispositivo e carregue na página Cliente. Você poderá adicionar, modificar ou remover máquinas na página Cliente. Adicione uma máquina, carregando no botão Adicionar. Indique o nome da máquina/endereço IP do servidor no campo Máquina e indique o número do porto que obteve na máquina servidora no passo 1.

Cliente INDI

Depois de adicionar uma máquina, carregue com o botão direito na máquina para se Ligar ou Desligar. Se estiver estabelecida uma ligação, você poderá controlar o telescópio no Mapa do céu ou no Painel de Controlo do INDI, tal como está descrito na secção local/servidor. É tão simples quanto isto.

### Correr um servidor de INDI na linha de comandos

Embora o &kstars; lhe permita instalar com facilidade um servidor de INDI, você poderá instalar facilmente um servidor de INDI; você poderá lançar um servidor de INDI a partir da linha de comandos.

Since INDI is an independent backend component, you can run an INDI server on a host without KStars. INDI can be compiled separately to run on remote hosts. Furthermore, device drivers log messages to `stderr` and that can be helpful in a debugging situation. The syntax for INDI server is as following:

$ `indiserver` [opções] [`controlador` ...]

Opções:

-l d : regista as mensagens do controlador para d/AAAA-MM-DD.islog

-m m : matar o cliente se deixar para trás mais de 'm' MB; por omissão 10

-p p : porto IP alternativo, por omissão é o 7624

-v : mostrar os eventos-chave, sem tráfego

-vv : -v + conteúdo das mensagens-chave

-vvv : -vv + XML completo

controlador : executável ou dispositivo@máquina[:porto]

Por exemplo, se você quiser iniciar um servidor de INDI a correr um controlador de um LX200 GPS e quiser atender as ligações no porto 8000, você iria executar o seguinte comando:

$ `indiserver` -p 8000 `lx200gps`

### Operação Remota Segura

Suponha que deseja executar o 'indiserver' e os seus clientes numa máquina remota, a `maquina_remota`, e ligá-los ao &kstars; que está a correr na máquina local.

Na máquina local, ligue-se à máquina remota, a `maquina_remota`, escrevendo:

$ `ssh` -L `porto_local`:`maquina_remota`:`porto_remoto`

Isto associa o `porto_local` da máquina local ao `porto_remoto` da `maquina_remota`. Depois de se ligar, corra o 'indiserver' na máquina remota:

$ `indiserver` -p `porto_remoto` [`controlador`...]

De volta à máquina local, inicie o &kstars;, abrindo então o Gestor de Dispositivos e adicionando uma máquina na página Cliente. A máquina deverá ser a `maquina_local` (normalmente igual a 127.0.0.1) e o número de porto deverá ser o `porto` usado em todos os passos acima. Carregue com o botão direito na máquina e seleccione Ligar no menu de contexto. O &kstars; ligar-se-á ao servidor de INDI remoto com segurança. A informação da máquina será guardada para as sessões futuras.

## Perguntas Mais Frequentes do INDI

O Que é o INDI?

INDI is the Instrument-Neutral-Distributed-Interface control protocol developed by Elwood C. Downey of ClearSky Institute. &kstars; employs device drivers that are compatible with the INDI protocol. INDI has many advantages including loose coupling between hardware devices and software drivers. Clients that use the device drivers (like &kstars;) are completely unaware of the device capabilities. In run time, &kstars; communicates with the device drivers and builds a completely dynamical GUI based on services provided by the device. Therefore, new device drivers can be written or updated and KStars can take full advantage of them without any changes on the client side.

Está planeado o suporte para mais dispositivos?

Sim. Planeamos suportar as câmaras CCD e sistemas de foco mais importantes e extender o suporte para mais telescópios. Se você gostar que o INDI suporte um dispositivo em particular, envie por favor um e-mail para indi-devel@lists.sourceforge.net

What operations does KStars provide to control the telescope?

Depende do telescópio em particular que está a usar, mas as três operações Mínimas são o `Movimentar`, `Seguir` e `Sincronizar`, que poderá emitir directamente a partir do mapa do céu. O seu telescópio deverá estar alinhado para estas operações funcionarem correctamente. Alguns telescópios oferecem-lhe mais operações, como a gestão de locais, os modos de movimentação, focagens e posições de repouso, entre outras. Poderá aceder às funcionalidades extendidas dos telescópios no Painel de Controlo do INDI no menu Dispositivos.

Qual é a diferença entre `Movimentar`, `Seguir` e `Sincronizar` ao certo?

O comando `Movimentar` indica ao telescópio para se posicionar num dado alvo em particular e, logo que o telescópio atinja o seu alvo, o telescópio começa a seguir esse alvo numa taxa sideral (i.e., a taxa com que as estrelas se movem pelo céu). Isto funciona bem para as estrelas, objectos Messier e quase tudo o que esteja fora do nosso sistema solar. Contudo, os objectos do sistema solar viajam de forma diferente pelo céu, como tal, o telescópio deverá `Seguir` os objectos à medida que se movem.

Como tal, terá de emitir um comando de seguimento, se quiser seguir um objecto com um movimento não-sideral. Por outro lado, o `Sincronizar` é usado para acertar as coordenadas internas do telescópio com as do objecto que seleccionar.

Posso controlar o meu telescópio remotamente?

Sim. Poderá iniciar um servidor de INDI na máquina que está ligado ao seu telescópio, para que o servidor atenda os pedidos dos clientes do &kstars;. Logo que esteja ligado, poderá controlar directamente o seu telescópio a partir do mapa do céu. Este procedimento está descrito em detalhe na secção Controlo de dispositivos remotos.

Quando me tento Ligar, o &kstars; diz que o telescópio não está ligado à porta série/USB. O que é que posso fazer?

Esta mensagem é desencadeada quando o &kstars; não consegue comunicar com o telescópio. Aqui estão algumas coisas que você pode fazer:

1. Verifique se tem tanto permissões de leitura como de escrita para o porto onde se está a tentar ligar.

2. Verifique a ligação do cabo, certifique-se que está em boas condições e teste-a com outras aplicações.

3. Verifique a alimentação do seu telescópio, certifique-se que este está ligado e que tem alimentação suficiente.

4. Configure a porta correcta no Painel de Controlo do INDI no menu Dispositivos. A porta por omissão é a `/dev/ttyS0`

5. Reinicie o &kstars; e tente de novo.

O &kstars; diz que o telescópio está ligado e pronto, mas não consigo encontrar a mira do telescópio; onde é que está?

O &kstars; devolve as coordenadas AR e DEC do telescópio logo que se liga. Se o seu alinhamento foi feito correctamente, então você deverá ver a mira no seu alvo no Mapa do Céu. Contudo, as coordenadas de AR e DEC fornecidas pelo telescópio poderão estar incorrectas (até mesmo abaixo do horizonte) e você poderá precisar de Sincronizar o seu telescópio com o seu alvo actual. Poderá usar o menu do botão direito para se centrar e seguir a mira do telescópio no mapa celeste.

O telescópio está-se a mover de forma errada ou não se mexe de todo. O que posso fazer?

Este comportamento deve-se em grande parte a configurações incorrectas; por favor verifique a seguinte lista:

1. O telescópio está alinhado?

2. O modo de alinhamento do telescópio está correcto? Use o Painel de Controlo do INDI para validar e alterar estas configurações (`Alt/Az,Polar, Land`).

3. A configuração da data e hora do telescópio está correcta?

4. A configuração da latitude e da longitude está correcta?

5. O deslocamento de UTC do telescópio está correcto?

6. Os eixos de AR e DEC do telescópio estão firmemente fixos?

7. A opção de N/S do telescópio (quando se aplicar) está feita correctamente para o seu hemisfério?

8. O cabo entre o telescópio e o computador está em boas condições?

Se você pensa que todas as configurações estão correctas mas o telescópio ainda se continua a mover de forma errada ou não se move de todo, por favor envie um relatório de erro para indi-devel@lists.sourceforge.net